@小鱼 嗯...可以。我用rqt手动加载模型时可以设置namespace。但是在urdf的<gazebo><plugin>标签下的<ros>里面怎么设置呢？我尝试直接输入fishbot是无效的。我暂时没查找到相关资料。
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@小鱼 我发现进入sudo su运行程序，只能在超级用户下才能查看到当前运行的节点话题等，在普通用户的终端下根本不会显示，这是什么原因？

@2535718962
缺少main函数，ros教程文档只给你class部分，main实际上跟之前的一样。
在后面加上：

def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
#node = Node("li44444") # 新建一个节点
#node.get_logger().info("大家好，我是作家li44444.")

node = WriterNode("li777") # 新建一个节点 rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C） rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
#node = Node("li4") # 新建一个节点
#node.get_logger().info("大家好，我是作家li44444.")

node = WriterNode("li4") # 新建一个节点 rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C） rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

@小鱼 我特地写了个节点回调记录时间戳，同时录制bag,结果节点记录的时间戳是连续的，bag的还是像图片这样断裂。
个位大佬在foxy下录bag时没这个问题吗？

@862445328 你可能搞错cartographer源码对应的ROS版本了!!!注意检查分支~

@744063846 可以在工作空间下使用git branch -a指令查看分支，默认的分支是humble版本的，感觉你是搞错了分支

@yyl573683368 这个一般情况是你的回调函数出现了阻塞造成的，如果不介意最好贴一下代码，我可以看下有没有问题

提供建议如下：

给这个话题一个单独的回调组 在回调函数里不要做数据的处理

@小鱼 行我已经改了，我去看了ros2的文档确实没有catkin这个

试试输入 . install/setup.bash . /install/local_bash
应该是没有加载环境变量

@小鱼 是的，启动节点在构造中打印一切正常，启动完成后我调用服务，它在服务回调中就无法获取了。。。

@Cherries 👍

@1400276587 同样的问题，请问解决了吗？

@小鱼 没有数据哎，只有话题信息

@hudie 你催我，我就尽快哈哈

@阿来呀 点链接->：shadowsocks。

@郭远雄 一个问题提一个帖子即可，回复也把有用的信息放在一起说完，不要当微信用哦！

@MoveOn 👍

@857548267 好滴，下次注意代码格式哈~

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

不要截图，要复制粘贴，一定要代码块包裹